#pragma config(Sensor, S1,     DIMU,                sensorI2CCustomFastSkipStates)

#include "drivers/dexterind-imu.h"



//float accelread = 0;

float A = 0;

float D = 0;

float T = 0;

float V = 0;


int X = 0;

int Y = 0;

int Z = 0;


task main()
{


DIMUconfigGyro(DIMU, DIMU_GYRO_RANGE_500);



   ClearTimer(T2);

   while(nNxtButtonPressed != 3)

   {

      ClearTimer(T1);


      V = D + V;

      T = time1[T1] / 1000;

      T = V * T;

      DIMUreadAccelAxes8Bit(DIMU, X, Y, Z);

      A = X /* + 10 */;

      A = A * 4.584;

      T = T * T;

      A = A * T;

      A = A / 2;

      D = D + D;

      D = T + A;


   nxtDisplayCenteredTextLine(5,  "%f", D );

   }


   nxtDisplayCenteredTextLine(5,  "%f", D );
   wait1Msec(3000);

}