typedef struct{
int test=testing();
}e;

e main;//create an instance of "e"

void testing(int a){
       return a*3;
}

task main(){
main.test(4);
}

class IRSeeker
{
private:
    tSensors m_sensorID;
    float m_prevACDir;
    int m_acStrength[5];

public:
    // Constructor
    IRSeeker()
    {
    }

    // Destructor
    ~IRSeeker()
    {
    }

    void Init(tSensors sensorID)
    {
        m_sensorID = sensorID;
        m_prevACDir = 0.0;
    }

    float GetACDir(void)
    {
        float value;
        int dir;

        dir = HTIRS2readACDir(m_sensorID);
        value = (float)dir;
        if (dir == 0)
        {
            value = m_prevACDir;
        }
        else if (HTIRS2readAllACStrength(
                 m_sensorID,
                 m_acStrength[0],
                 m_acStrength[1],
                 m_acStrength[2],
                 m_acStrength[3],
                 m_acStrength[4]))
        {
            dir = (dir - 1)/2;
            if ((dir < 4) &&
                (m_acStrength[dir] != 0) &&
                (m_acStrength[dir + 1] != 0))
            {
                value += (float)(m_acStrength[dir + 1] -
                                 m_acStrength[dir])/
                                 max(m_acStrength[dir],
                                     m_acStrength[dir + 1]);
            }
        }
        m_prevACDir = value;
        return value;
    }
};

IRSeeker g_leftIRSeeker;
IRSeeker g_rightIRSeeker;

task main()
{
    g_leftIRSeeker.Init(leftIRSeekerSensor);
    g_rightIRSeeker.Init(rightIRSeekerSensor);
    while (true)
    {
        nxtDisplayTextLine(0, "leftIR=%5.1f", g_leftIRSeeker.GetACDir());
        nxtDisplayTextLine(1, "rightIR=%5.1f", g_rightIRSeeker.GetACDir());
        wait1Msec(100);
    }
}

typedef struct
{
    tSensors m_sensorID;
    float m_prevACDir;
    int m_acStrength[5];
} IRSeeker;

void IRSeekerInit(IRSeeker &irSeeker, tSensors sensorID)
{
    irSeeker.m_sensorID = sensorID;
    irSeeker.m_prevACDir = 0.0;
}

float IRSeekerGetACDir(IRSeeker &irSeeker)
{
    float value;
    int dir;

    dir = HTIRS2readACDir(irSeeker.m_sensorID);
    value = (float)dir;
    if (dir == 0)
    {
        value = irSeeker.m_prevACDir;
    }
    else if (HTIRS2readAllACStrength(
             irSeeker.m_sensorID,
             irSeeker.m_acStrength[0],
             irSeeker.m_acStrength[1],
             irSeeker.m_acStrength[2],
             irSeeker.m_acStrength[3],
             irSeeker.m_acStrength[4]))
    {
        dir = (dir - 1)/2;
        if ((dir < 4) &&
            (irSeeker.m_acStrength[dir] != 0) &&
            (irSeeker.m_acStrength[dir + 1] != 0))
        {
            value += (float)(irSeeker.m_acStrength[dir + 1] -
                             irSeeker.m_acStrength[dir])/
                             max(irSeeker.m_acStrength[dir],
                                 irSeeker.m_acStrength[dir + 1]);
        }
    }
    irSeeker.m_prevACDir = value;
    return value;
}

IRSeeker g_leftIRSeeker;
IRSeeker g_rightIRSeeker;

task main()
{
    IRSeekerInit(g_leftIRSeeker, leftIRSeekerSensor);
    IRSeekerInit(g_rightIRSeeker, rightIRSeekerSensor);
    while (true)
    {
        nxtDisplayTextLine(0, "leftIR=%5.1f", IRSeekerGetACDir(g_leftIRSeeker));
        nxtDisplayTextLine(1, "rightIR=%5.1f", IRSeekerGetACDir(g_rightIRSeeker));
        wait1Msec(100);
    }
}